成果简介：

　　四轴搬运机器人是应用于生产线上的四自由度关节型串联机器人。本项目根据生产线的工作要求确定机器人的各项基本技术指标，为机器人的结构设计提供依据。对于机器人的机械结构部分，基于模块化的设计思想，进行机器人本体的总体设计。将机器人的腰部、大小臂部件、腕部设计成模块的形式，可以根据实际要求，方便的设计出满足不同载荷和运动范围要求的机器人产品，减少设计周期，降低制造成本，有利于批量生产。在材料选择上，小臂和腕部采用高强度铝合金，体现质量轻和易成型的要求。大臂采用组合焊件，用薄壁钢板围成空腔，在保证强度和刚度的前提下，追求重量轻、加工周期短，用材少。基座采用铸铁，吸振和成型好。在机器人的传动和结构设计方面，体现结构简单、单元集成度高、系统优化的现代设计理念。

　　传动应保证传动路线短，结构紧凑。采用RV减速器，大减速比减速器安装在传动链的最后一级，尽量缩小传动间隙的影响。RV减速器是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，而且其具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高等优点。根据机器人的结构特点，建立了机器人的运动学数学模型，对其运动方程进行了推导，并分析了机器人的工作空间。建立了搬运机器人的雅可比矩阵，反映了机器人末端执行器的速度与各关节速度之间的映射关系，求解了各个关节的速度和加速度变化情况。

　　所属领域：机电一体化

　　项目成熟度：在研

　　应用前景：

　　码垛搬运技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术，在物流过程中，产品码垛是个极其普遍的现象。除了像散装水泥、原煤、工程机械、汽车、原油等产品外，很多产品和物料都可以垛的形式进行搬运。码垛后的产品有占地面积小、易于存放、搬运效率高、便于仓储和防护等优点。随着现代物流的飞速发展，在生产领域，越来越多的工厂采用码垛搬运来存放原材料和成品;近年来，随着国民经济的发展和生产规模的扩大以及机械自动化水平的提高，机器人码垛搬运技术以其在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的优势使其应用渐为广泛，并成为一种发展趋势。

　　合作方式：技术开发

　　联系人：钟老师

　　联系电话：8255 5063

　　地址：长沙市生产力促进中心创新楼102室