成果名称：结肠内窥镜机器人

　　成果简介：

　　传统结肠内窥镜存在着主动弯曲能力不足、常在肠道弯曲部位发生镜体“堆积”和“结襻”现象而无法通过、损伤肠道组织甚至出现“穿孔”事故的缺点;被动式内窥镜机器人依靠肠道生理蠕动被动行走，不具有可控定位检查和执行微创手术等能力;主动式内窥镜机器人虽然可以在刚性管道内行走，但在黏滑、弯曲的结肠环境行走时易发生“折叠效应”，难以前进。针对传统内窥镜和主、被动内窥镜机器人的缺点，研制了采用连续体型结构的结肠内窥镜机器人，该机器人具有优良的弯曲特性、可以柔顺而灵活地改变自身的形状，对管道、肠腔等工作空间狭小的非结构环境具有独特的适应能力。

　　基本原理及功能应用

　　结肠镜机器人为一种仿生机器人，其结构为仿照章鱼触手的运动机理而设计的连续体型结构。机器人连续体本体由5段串联而成，每段内部固定有4根驱动绳索，每2根由一个直流伺服电机控制。采用外置驱动器驱动方式，将驱动器置于机器人本体之外，通过外部电机改变驱动绳索长度，从而实现每段的上下、左右两方向的柔顺弯曲运动，这种远程驱动方式具有可以减小机器人本体体积、结构紧凑的特点。

　　市场地位及产业化

　　近年来，世界内窥镜市场增长迅速，全球内窥镜及其附件市场营业额由1990年的6亿美元上升至1996年的25亿美元，欧盟经济分析师预测2010全球柔性内窥镜产品总销售额有望突破100亿美元。我国内窥镜市场也十分巨大，据统计，截止至2004年我国共有各类医院共计1.8万多所，按照国家卫生部门的装备标准，400至600床位的大型医院须配备四套软性内窥镜，200至400床位的中型医院须配备两套，200床位的小型医院须配备一套，若利用结肠内窥镜机器人替代传统结肠内窥镜，共需要约25000套，以每套20万元计算，约50亿人民币。并且，内窥镜为消耗类医疗器械，其使用寿命一般为3至5年，由此推算每年需更新6000套左右，约12亿人民币。

　　然而，我国开展结肠内窥镜机器人的研究起步较晚。国外英、美等多国研究人员正在对连续体型内窥镜机器人进行研究，并取得了一定的研究成果，其中英国OCRobotics公司已经为美国国防部成功研制了与连续体型内窥镜机器人功能类似的产品，用于对物体内部狭小空间进行检查。

　　如果我国研究人员能够突破内窥镜机器人的关键技术，并将所取得的成果商品化，将抢占内窥镜机器人这一内窥镜技术的制高点，改变目前我国内窥镜技术以国外企业为主导的局面，对推动我国内窥镜生产行业的发展具有极其重要的经济意义。

　　合作方式：面议。

　　联系方式：

　　苏州大学科学技术与产业部 0512-67165732