项目目的
针对直角坐标5轴运动机械手的工作要求，研制能够同时控制5轴伺服电机运动的运动控制器。
技术原理与工艺流程
采用高性能的DSP与高集成度的CPLD技术，研制开发出能够同时控制5轴以上的伺服电机协调运动；同时控制器还提供了大量的逻辑信号输入、输出接口，在实现对机器人及附属设备的逻辑控制的同时，可以将机器人及附属设备的工作状态，位置信息反馈到控制其中；通过手持式编程器，实现机器人工作模式的在线编程，从而实现复杂的逻辑判断与保护功能。控制器采用开放式的设计方案，根据不同的功能设计出不同的控制模块。在工作现场可根据工作的需要选择不同的功能模块进行组装。
主要技术性能指标
运动控制器主要有5种功能模块组成：
1、 手持式编程器  可通过RS232(485)总线与微处理器单元通讯，实现在线编程。
2、 微处理器单元  是控制器的核心单元，其控制总线是开放的，可以同时控制若干个功能模块。
3、 电机控制单元  可以同时控制6路电机运动，其中2路电机可实现同时运动，并附加8路逻辑输入，8路逻辑输出。
4、 IO主控制单元  具有16路逻辑输入，16路逻辑输出接口。
5、 IO辅助单元  具有24路楼辑输入，24路逻辑输出接口。
以上电机控制接口，逻辑输入、输出接口均有光电隔离功能，具有很高的抗干扰性。
技术水平及用途
专利（授权）号：ZL97121702.5，应用行业：多轴运动控制，机床运动控制