一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本项目能够实现6自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。
投资总额：0.0元
实施条件：按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积1500~5000m2、具体厂房面积和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。
应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业
市场前景：全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达60%。根据国际机器人联合会（IFR）统计，国际机器人市场于2010年开始恢复性增长，其中工业机器人在2011年的全球市场销量为16.6万台，销售额255亿美元。2011年中国工业机器人销量达22600万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、韩国。据IFR估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为100万台，将成为世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。
合作方式：合作方式可采取技术转让或协商