在世界各地，自然灾害如地震和火灾、各种突发事故如煤矿灾难、核辐射威胁以及恐怖活动等灾难经常发生。为了避免救援人员因情况不明而造成不必要的人员伤亡和物质损失，同时也能为政府职能部门提供较全面的受灾信息，提高救灾效率，使用救灾机器人进行辅助搜救成为解决这一难题的有效手段。     机器人仿照人类的听觉、视觉及触觉感知外部环境信息，利用规划策略对搜索区域进行遍历。采用人机交互技术，对幸存者发出提示语音信息，使幸存者及时发出求救声音或产生肢体运动，配合机器人的语音检测、定向和视觉检测。机器人若检测到求救声音信息，通过对声音的定向处理，向目标方向移动，使幸存者在机器人的视野范围内，机器人进行视觉处理和控制，用融合技术对这些多模式正交信息进行决策及融合，对非结构环境中是否存在幸存者进行判断。在信噪比5dB以上，利用求救声进行定向，定向±15度范围内；在复杂背景噪声下，人体姿态的检测率70%以上。