吊车已广泛应用于车间、码头、仓库等工业场所,其在吊运过程中货物不可避免的要出现 “摆动”现象，这种“摆动”将给生产带来危害，如损坏货物、伤害地面工作人员等；同时，由于这种摆动的存在，也降低了系统的工作效率。本研究小组长期从事吊车的防摆控制研究，并根据真实的龙门吊车系统搭建了吊车实物仿真系统，该实验用吊车系统主要由四个部分组成，即吊车本体、控制柜、数据采集卡和工业计算机。     吊车负载防摆控制问题属“欠驱动机械系统”的非线性控制，本研究小组现已从理论到实践掌握了吊车防摆控制技术，其中所涉及的理论、技术与方法也可扩展应用到其他的欠驱动机械系统中。