研究开发了熔池视觉传感质量控制技术和激光接缝跟踪质量控制技术，可用于气体保护自动焊接的焊缝跟踪和熔池在线质量控制技术，可进行 V、U、K、I 等坡口的接缝左右、上下跟踪，精度 0.15mm，可进行 PMIG、MIG、MAG、TIG、PTIG、CO2、等离子焊的熔池视觉质量过程监测和质量控制，可进行熔宽、熔透、熔深等的在线控制，焊缝合格率 100%，还可进行焊后焊缝外观成型激光检测，可检测余高、焊缝宽、咬边和表面缺陷（如焊瘤、弧坑、表面气孔等）。  技术指标：     跟踪精度 0.15mm，可进行 PMIG、MIG、MAG、TIG、PTIG、CO2、等离子焊的熔池视觉质量过程监测和质量控制，可进行熔宽、熔透、熔深等的在线控制；进行焊后焊缝外观成型激光检测，可检测余高、焊缝宽、咬边和表面缺陷（如焊瘤、弧坑、表面气孔等）。