相对尾鳍推进方式，胸鳍推进模式在效率、机动性、噪声及稳定性等方面表现更加突出。在国内外对胸鳍推进式机器鱼研究严重不足的情况下，本项目组分析建立了仿生原型运动的数学模型，研制出四代胸鳍推进式仿生机器鱼，并进一步对胸鳍推进机理进行了深入探讨。仿生机器鱼第一代长0.5m、翼展0.6m、排水量3.4 Kg，最高游速0.7m/s；第二代身长0.7m、翼展1 m、排水量7 Kg，最高游速0.9m/s；第三代身长0.4m、翼展0.62m、排水量3.2 kg，最高游速0.55m/s；第四代身长0.44m、翼展0.71m、排水量约5kg，最高游速0.3m/s，约0.7BL（身长比）。该胸鳍推进式仿生机器鱼在机动性、速度和效率等方面表现优异，可实现快速原地转弯，续航时间达到2.5h，并可根据需要搭载摄像头等传感器件，在水环境监测、鱼类观察、科教、观赏等民用领域拥有广阔的应用前景。在军用领域，相对螺旋浆推进，1Hz以下的拍动频率使仿生鱼具有更小的推进噪声，面对雷达监测具有更好的隐蔽性，因而具有很强的应用潜力。目前仿生鱼已相继参加了2008年10月的深圳高交会、2008年10月的上海科博会、2009年9月的中国科普巡演、2011年3月的十一五国家重大科技成就展等。仿生鱼样机已接近产品化。